En esta entrada trataremos de explicar como construir y desarrollar un robot laberinto. Tanquebot ha sido diseñado para participar en pruebas de robótica que consisten en ser capaz de salir de un laberinto. Para ello, el robot puede utilizar diferentes estrategias.
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Para su correcto funcionamiento, el robot tiene tres sensores de ultrasonidos colocados adelante y en ambos costados para detectar y ser capaz de esquivar los obstáculos, como se aprecia en la imagen 1.
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Su funcionamiento tiene dos maneras diferentes de empezar, colocando el «switch» en el modo manual y dando al interruptor de marcha o colocandolo en el modo automático para utilizar una aplicación Android y mediante Bluetooth mandarle ordenes.
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1. Robot inteligente
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El proceso que se ha utilizado en la creación del robot ha sido la de seguir estas etapas:
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–Edición del esquema: En este caso se ha creado con el programa ISIS del software PROTEUS, en la imagen 2 se puede ver.
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2. Esquema en ISIS
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–Simulación del circuito: Se simula en el ISIS, para ver si los resultados que se obtienen son los esperados, para ello, se utiliza la tabla de comandos que aparece en la imagen.
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3. Comandos para la simulación
–Prueba del circuito: Se ha montado en una placa-board, como se aprecia en la cuarta imagen, ya con los componentes físicos y se comprueba que se consiguen los valores necesarios para su correcto funcionamiento.
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4. Placa board con el sensor
–Diseño de la PCB: Se ha creado utilizando el programa ARES del software PROTEUS, como se observa en la imagen 5.
5. Diseño en ARES –Fabricación de la PCB: Utilizando el programa CIRCUITCAM, se crea el archivo necesario para hacer la placa en la protomat S62, la, maquina de LPKF que se puede ver en la imagen 6, utilizando para ello, el programa BoardMaster. En este caso también ha sido necesario metalizar los agujeros, ya que es una placa de dos caras, se ha realizado mediante un proceso químico en cubetas.
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6. Protomat S62
–Montaje y soldadura: Es el último paso, una vez comprobada la placa y ver que no esta defectuosa, es colocar los componentes y soldarlos para que quede como en la siguiente imagen.
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7. Placa con componentes soldados
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–Formato del robot: Una vez obtenida las dimensiones de la placa, utilizando una impresora 3D,la que se ve en la imagen 8, se ha creado el chasis del robot y el soporte donde se colocara la placa, los motores y los sensores en la imagen 9 se puede apreciar el resultado.
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8. Impresora 3D
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9. Chasis del robot
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Material utilizado para la creación del robot y enlaces de los componentes:
Programas y maquinas utilizados para la creación del robot:
- Software PROTEUS:
– ISIS (para hacer el esquema y simularlo virtualmente)
– ARES (para diseñar la PCB, donde colocar los componentes)
- CIRCUITCAM (para crear los archivos para la protomat S62)
- BOARDMASTER (para hacer la PCB, pistas y agujeros)
- Proceso de metalizado por cubetas (para metalizar los agujeros)
- Impresora 3D (para hacer el chasis del robot)
- MPLAB (para programar el pic)
- Placa-Board (para hacer las pruebas con los componentes)
- Dispositivo Android (para probar la conexión Bluetooth)
Os dejamos el video-demostración que hemos preparado para la presentación del proyecto y los archivos para la construcción del robot.
