Gure proiektua bluetooth bidez konektatutako traktorean oinarritzen da, eta bluetooth teknologiarekin sekuentzien aldaketa egitea ahalbidetezen du gure mugikorraren bitartez, guk nahi duguna egin dezan traktoreak.
.
.
.
.
.
Plaka ondo eginda dagoela zihurtatu ondoren, hautatutako konponenteak plakan soldatzen jarri ginen, kontuan hartzen bakoitzaren posizioa eta bakoitzaren kokalekua. Hau egiteko dexente denbora tardatu genuen, plakan soldatzeko eremuak ez baitziren guztiz guk esperotakoak, baino lortu genuen ongi soldatzea.
.
.
4- Pic-aren programazioa:
.
Komentarioekin dator, eta hauek gazteleraz daude denek ulertzeko zer egiten duen programaren zati bakoitzak.
/*——————————————-*\
| proyecto del control de tractor: Iñigo Lazkano
el programa consiste en controlar un tractor desde el dispositivo android.
\*——————————————-*/
#include <16f87.h>
#FUSES NOWDT //No Watch Dog Timer
#FUSES INTRC_IO //Internal RC Osc, no CLKOUT
#FUSES PUT //Power Up Timer
//#FUSES MCLR //Master Clear pin enabled
#FUSES NOBROWNOUT //No brownout reset
#FUSES NOCPD //No EE protection
#FUSES NOWRT //Program memory not write protected
#FUSES NODEBUG //No Debug mode for ICD
#FUSES NOPROTECT //Code not protected from reading
#FUSES NOFCMEN //Fail-safe clock monitor disabled
#FUSES NOIESO //Internal External Switch Over mode disabled
#use delay(clock=4000000)
#use RS232(baud=9600, xmit=PIN_B5, rcv=PIN_B2) //#use rs232(baud=9600,parity=N,xmit=PIN_A3,rcv=PIN_A2,bits=8)
#use i2c(Master,sda=PIN_B1,scl=PIN_B4)
int8 sekuentzia=’E’; //declaramos que para empzar esten los motores apagados
void serie(void);
/****************************************************************************
FUNCION PRINCIPAL
****************************************************************************/
void main(void)
{
int8 i;
setup_adc_ports(NO_ANALOGS); // para que los puertos sean digitales
set_tris_b(0b00000100);
// set_tris_a(0xff);
while(1)
{
serie(); //leer bluetooth
if(sekuentzia==’E’) //si esta detectando una E entra en este ciclo
{
while(sekuentzia==’E’)
{
output_low(PIN_B0),output_low(PIN_B3),output_low(PIN_B1),output_low(PIN_B4); //parar los motores
serie(); //lee la entrada del bloetooth
if(sekuentzia!=’E’) //si lo que lee es diferente a E
break; //sal del ciclo
}
}
else if(sekuentzia==’B’)
{
while(sekuentzia==’B’) //Si lee un B entra en este ciclo
{
output_low(PIN_B0),output_low(PIN_B3),output_high(PIN_B1),output_high(PIN_B4);//Motores hacia atras
serie(); //lee la entrada del bloetooth
if(sekuentzia!=’B’) //si canbia de valor la entrada
break; //sal del ciclo
}
}
else if(sekuentzia==’C’) //Si lee un C entra en este ciclo
{
while(sekuentzia==’C’)
{
output_high(PIN_B0),output_low(PIN_B3),output_low(PIN_B1),output_low(PIN_B4); //girar izquierda
serie(); //lee la entrada del bloetooth
if(sekuentzia!=’C’) //si canbia de valor la entrada
break; //sal del ciclo
}
} //fin else if sek C
else if(sekuentzia==’D’) //Si lee un D entra en este ciclo
{
while(sekuentzia==’D’)
{
output_low(PIN_B0),output_high(PIN_B3),output_low(PIN_B1),output_low(PIN_B4); //girar derecha
serie(); //lee la entrada del bloetooth
if(sekuentzia!=’D’) //si canbia de valor la entrada
break; //sal del ciclo
}
}
else if(sekuentzia==’A’) //Si lee un A entra en este ciclo
{
while(sekuentzia==’A’)
{
output_high(PIN_B0),output_high(PIN_B3),output_low(PIN_B1),output_low(PIN_B4);//Motores hacia delante
serie(); //lee la entrada del bloetooth
if(sekuentzia!=’A’) //si canbia de valor la entrada
break; //sal del ciclo
}
}
} //fin while 1
} //fin main
/****************************************************************************
FUNCION Serie
****************************************************************************/
void serie(void)
{
if(kbhit() !=0) //si canbia la entrada del bloetooth,
{
sekuentzia=getc(); //guarda lo que recibas en la variable llamado sekuentzia
}
}
5- Sekuentziak:
.
Hemen ikus daiteken moduan, pin bakoitza zein egoeratan egon behar den momentu bakoitzean adierazten digu.
Sekuentzia A: bi motoreak aurreraka.
Sekuentzia B: bi motoreak atzeraka.
Sekuentzia C: ezkerreko motorea martxan eta eskuinekoa geldirik.
Sekuentzia D: eskuineko motorea martxan eta ezkerrekoa geldirik.
Sekuentzia E: bi motoreak geldirik.
Edozein mugikorretan aplikazio hau instalatzean bluetooth-a kontrola dezakezu,baina mugikor batekin konektatuta dagoenean ezin da beste gailuren batekin konektatu. honekin, denbora errealean guk aplikatu nahieko sekuentzia aukeratzean datza.
7- -Prototipoa eraikitzea
Plastikozko piezekin sorturiko traktorea da, ABS edo PLA materialak erabili daitezke.Plastikozko piezak eraikitzeari ekin genion, 3D-ko impresoran erraza baizen piezak egitea. Hontaz gain, plastikozko piezak pisu gutxikoak eta arinak dira, eta traktorearen estrukturarako gogorrak ziren.3D-ko imprimagailuak, donbosko ikastolakoak erabili ditugu.
.
8- -dena kableatzea:
.
.
-L293D (1)
-Condensador 220nf (1)
-Condensador 27pf (2)
-Cristal de cuarzo (1)
-TT-motor (2)
Proiektua egiteko behar dituzuen artxiboak hemendik deskarga ditzakezue.
