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4- Pic-aren programazioa:
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Komentarioekin dator, eta hauek gazteleraz daude denek ulertzeko zer egiten duen programaren zati bakoitzak.
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| proyecto del control de tractor: Iñigo Lazkano
el programa consiste en controlar un tractor desde el dispositivo android.
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#include <16f87.h>
#FUSES NOWDT //No Watch Dog Timer
#FUSES INTRC_IO //Internal RC Osc, no CLKOUT
#FUSES PUT //Power Up Timer
//#FUSES MCLR //Master Clear pin enabled
#FUSES NOBROWNOUT //No brownout reset
#FUSES NOCPD //No EE protection
#FUSES NOWRT //Program memory not write protected
#FUSES NODEBUG //No Debug mode for ICD
#FUSES NOPROTECT //Code not protected from reading
#FUSES NOFCMEN //Fail-safe clock monitor disabled
#FUSES NOIESO //Internal External Switch Over mode disabled
#use delay(clock=4000000)
#use RS232(baud=9600, xmit=PIN_B5, rcv=PIN_B2) //#use rs232(baud=9600,parity=N,xmit=PIN_A3,rcv=PIN_A2,bits=8)
#use i2c(Master,sda=PIN_B1,scl=PIN_B4)
int8 sekuentzia=’E’; //declaramos que para empzar esten los motores apagados
void serie(void);
/****************************************************************************
FUNCION PRINCIPAL
****************************************************************************/
void main(void)
{
int8 i;
setup_adc_ports(NO_ANALOGS); // para que los puertos sean digitales
set_tris_b(0b00000100);
// set_tris_a(0xff);
while(1)
{
serie(); //leer bluetooth
if(sekuentzia==’E’) //si esta detectando una E entra en este ciclo
{
while(sekuentzia==’E’)
{
output_low(PIN_B0),output_low(PIN_B3),output_low(PIN_B1),output_low(PIN_B4); //parar los motores
serie(); //lee la entrada del bloetooth
if(sekuentzia!=’E’) //si lo que lee es diferente a E
break; //sal del ciclo
}
}
else if(sekuentzia==’B’)
{
while(sekuentzia==’B’) //Si lee un B entra en este ciclo
{
output_low(PIN_B0),output_low(PIN_B3),output_high(PIN_B1),output_high(PIN_B4);//Motores hacia atras
serie(); //lee la entrada del bloetooth
if(sekuentzia!=’B’) //si canbia de valor la entrada
break; //sal del ciclo
}
}
else if(sekuentzia==’C’) //Si lee un C entra en este ciclo
{
while(sekuentzia==’C’)
{
output_high(PIN_B0),output_low(PIN_B3),output_low(PIN_B1),output_low(PIN_B4); //girar izquierda
serie(); //lee la entrada del bloetooth
if(sekuentzia!=’C’) //si canbia de valor la entrada
break; //sal del ciclo
}
} //fin else if sek C
else if(sekuentzia==’D’) //Si lee un D entra en este ciclo
{
while(sekuentzia==’D’)
{
output_low(PIN_B0),output_high(PIN_B3),output_low(PIN_B1),output_low(PIN_B4); //girar derecha
serie(); //lee la entrada del bloetooth
if(sekuentzia!=’D’) //si canbia de valor la entrada
break; //sal del ciclo
}
}
else if(sekuentzia==’A’) //Si lee un A entra en este ciclo
{
while(sekuentzia==’A’)
{
output_high(PIN_B0),output_high(PIN_B3),output_low(PIN_B1),output_low(PIN_B4);//Motores hacia delante
serie(); //lee la entrada del bloetooth
if(sekuentzia!=’A’) //si canbia de valor la entrada
break; //sal del ciclo
}
}
} //fin while 1
} //fin main
/****************************************************************************
FUNCION Serie
****************************************************************************/
void serie(void)
{
if(kbhit() !=0) //si canbia la entrada del bloetooth,
{
sekuentzia=getc(); //guarda lo que recibas en la variable llamado sekuentzia
}
}
5- Sekuentziak:
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Hemen ikus daiteken moduan, pin bakoitza zein egoeratan egon behar den momentu bakoitzean adierazten digu.
Sekuentzia A: bi motoreak aurreraka.
Sekuentzia B: bi motoreak atzeraka.
Sekuentzia C: ezkerreko motorea martxan eta eskuinekoa geldirik.
Sekuentzia D: eskuineko motorea martxan eta ezkerrekoa geldirik.
Sekuentzia E: bi motoreak geldirik.
