Proyecto de Drones Acuáticos para la FP Euskadi

Proyecto de Drones Acuáticos para la FP Euskadi

Desde hace un tiempo desde Tknika se está desarrollando un proyecto basado en drones, siendo el objeto principal de este proyecto el impulsar la investigación, desarrollo y transmisión de conocimientos relacionados con la utilización de los drones. Los 2 últimos años, en la FP del País Vasco se han trabajado las aplicaciones y tecnología de drones aéreos. Este año en Don Bosco hemos empezado a trabajar el campo de los drones acuáticos.
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Englobando el sector de los drones en su totalidad, cabe destacar que está cogiendo mucha fuerza y que según estimaciones de la U.E, se prevé la necesidad de 150.000 nuevos profesionales en este sector de cara al año 2050. Ante dicha perspectiva, es clave formar al profesorado de FP en estas tecnologías, de cara a ofrecer formación especializada en un futuro cercano (ciclos formativos, cursos de especialización, formación continua…).
Como es bien sabido, cerca de dos terceras partes de la superficie de la Tierra están cubiertas por agua. Los océanos permiten el transporte de productos y materia prima entre paıses, representan fuentes crıticas de alimentos y otros recursos como los son el petróleo, el gas y renovables , y tienen un gran efecto en el clima y el medio ambiente. Los robots submarinos han revolucionado la exploración y explotación del fondo marino.
Además no tenemos que olvidar que en nuestra historia hemos vivido mirando al mar y que disponemos de mucha costa por lo que consideramos  obligado  el estudio de estos robots en el medio acuático.
En relación a los drones acuáticos, se quiere hacer un primer contacto con la tecnología actual y se está tejiendo una red compartida entre centros de FP y empresas del sector, para acometer proyectos de aplicaciones prácticas.

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En esta primera parte del proyecto nos estamos dedicando a visitar a los distintos agentes del sector acuático que tienen o puedan tener relación con el uso de drones. Entre todos hemos Intercambiado información, experiencia y conocimiento que puedan ser interesantes para la implantación de estos robots.
Hemos realizado un intercambio de experiencias con el Centro tecnológico experto en innovación marina y alimentaria  Azti-Tecnalia. Donde pudimos conocer  de primera mano las aplicaciones que estaban realizando con drones acuáticos con su ROV, junto con las limitaciones de los equipos.
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Hemos conocido la experiencia de uso de la Mancomunidad de la comarca de Pamplona con un drone acuático en el embalse de Eugi. Donde tras 50 años en funcionamiento se han podido realizar batimetrías y diferentes análisis de de agua en todo el embalse, en dos estaciones diferentes del año.

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Hemos conocido varias experiencias del sector del agua de diferentes campos:
La acogida de todos los entes ha sido extraordinaria y esperamos poder seguir colaborando con ellos en la aplicación de los drones acuáticos. Recordar que aunque usaremos varios medios para transmitir la evolución y los distintos resultados que vayamos obteniendo, principalmente la información la difundiremos en el Blog y mediante Twitter.
TraktoBot, Bluetooth bidez kontrolatutako traktorea

TraktoBot, Bluetooth bidez kontrolatutako traktorea

TRAKTOBOT
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Gure proiektua bluetooth bidez konektatutako traktorean oinarritzen da, eta bluetooth teknologiarekin sekuentzien aldaketa egitea ahalbidetezen du gure mugikorraren bitartez, guk nahi duguna egin dezan traktoreak.
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     Proiektu honek dituen teknologiak:
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1-Bluetooth: dispositibo inalambriko bat da, non mugikorrarekin konektatzean mikrokontroladoreari mugikorraren bitartez aginduak bidaltzea ahalbidetzen digu. Hau bluecontrol aplikazioaren bitartez kontrola dezakegu, eta aplikazio hau play-estoretik deskargatu daiteke.
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2-L293D: Teknologia honen bitartez, motorren kontrola lortzen dugu, bi aldetara bira dezaketelako. Txip honek 2 motor kontrola ditzazke gehienez, bainan beti ahal izango diozu txertatu besteren bat beste bi motor erabiltzeko.
Proiektuaren funtzionamendua:
     Bluetooth-aren bitartez komando bat  sartuko diogu gure mikrokontroladoreari, eta honek komando bat ala beste jasotzean mikrokontroladoreari barneratutako programaren sekuentzi bat edo beste martxan jartzen da. 5 sekuentzi modu egin ditugu, lehenengoa aurreraka joateko, bigarrena atzeraka joateko, hirugarrena ezkerrera biratzeko, laugarrena eskuinera biratzeko, eta bostgarrena eta azkena motorrak geldi geratzeko.
Proiektua aurrera eramateko pausuak:
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1-Eskemaren edizioa:
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     Lehenik eta behin proteus programaren isis atalean eskema bat egitea beharrezkoa da, gure plakan beharrezkoak diren elementuekin, funtzionamendua bermatzeko eta sortutako programarekin simulazioari ekiditeko. Isisa eginda eduki ondoren, hau modifikatu egingo dugu Ares-a sortzeko, eta hau sortu ondoren hurrengo atalera pasatzen gera.
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     Bigarren hau ares-a egiteko da, eraldatuta:
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2- PCB-aren fabrikazioa:
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     Issis eko eskema aresera pasa eta pistak eraiki ondoren, LPKF makinara goaz guk egindako plaka imprimatzeko. Hau ongi egiteko, aresean gerberrak sortu behar dira, eta LYT-arekin, boar master programan .lmd duen beste bat lortuko dugu, eta honekin LPKF-ak ulertu dezan bere lanarekin hasteko.
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     -Hau da lpkf-arentzat egindako ares-a.
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3-Konponenteak plakan jartzea:
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     Plaka ondo eginda dagoela zihurtatu ondoren, hautatutako konponenteak plakan soldatzen jarri ginen, kontuan hartzen bakoitzaren posizioa eta bakoitzaren kokalekua. Hau egiteko dexente denbora tardatu genuen, plakan soldatzeko eremuak ez baitziren guztiz guk esperotakoak, baino lortu genuen ongi soldatzea.

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4- Pic-aren programazioa:
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Komentarioekin dator, eta hauek gazteleraz daude denek ulertzeko zer egiten duen programaren zati bakoitzak.

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 | proyecto del control de tractor: Iñigo Lazkano

 el programa consiste en controlar un tractor desde el dispositivo android.

\*——————————————-*/

#include <16f87.h>

#FUSES NOWDT                    //No Watch Dog Timer

#FUSES INTRC_IO                 //Internal RC Osc, no CLKOUT

#FUSES PUT                      //Power Up Timer

//#FUSES MCLR                     //Master Clear pin enabled

#FUSES NOBROWNOUT               //No brownout reset

#FUSES NOCPD                    //No EE protection

#FUSES NOWRT                    //Program memory not write protected

#FUSES NODEBUG                  //No Debug mode for ICD

#FUSES NOPROTECT                //Code not protected from reading

#FUSES NOFCMEN                  //Fail-safe clock monitor disabled

#FUSES NOIESO                   //Internal External Switch Over mode disabled

#use delay(clock=4000000)

#use RS232(baud=9600, xmit=PIN_B5, rcv=PIN_B2)      //#use rs232(baud=9600,parity=N,xmit=PIN_A3,rcv=PIN_A2,bits=8)

#use i2c(Master,sda=PIN_B1,scl=PIN_B4)

int8 sekuentzia=’E’;                                                          //declaramos que para empzar esten los motores apagados

void serie(void);

/****************************************************************************

      FUNCION PRINCIPAL

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void main(void)

{

   int8 i;

   setup_adc_ports(NO_ANALOGS);                              // para que los puertos sean digitales

   set_tris_b(0b00000100);

//   set_tris_a(0xff);

  

  

     

   while(1)

   {  

      serie();                                                                        //leer bluetooth

      if(sekuentzia==’E’)                                                     //si esta detectando una E entra en este ciclo

      {

         while(sekuentzia==’E’)                                                               

         {

               output_low(PIN_B0),output_low(PIN_B3),output_low(PIN_B1),output_low(PIN_B4);  //parar los motores

               serie();                                                               //lee la entrada del bloetooth

               if(sekuentzia!=’E’)                                             //si lo que lee es diferente a E

                  break;                                                              //sal del ciclo

         }

      }

      else if(sekuentzia==’B’)

      {

         while(sekuentzia==’B’)                                         //Si lee un B entra en este ciclo

         {

               output_low(PIN_B0),output_low(PIN_B3),output_high(PIN_B1),output_high(PIN_B4);//Motores hacia atras

               serie();                                                                //lee la entrada del bloetooth

               if(sekuentzia!=’B’)                                             //si canbia de valor la entrada

                  break;                                                              //sal del ciclo

         }

      }  

      else if(sekuentzia==’C’)                                              //Si lee un C entra en este ciclo

      {

         while(sekuentzia==’C’)

         {

           output_high(PIN_B0),output_low(PIN_B3),output_low(PIN_B1),output_low(PIN_B4);     //girar izquierda

            serie();                                                                   //lee la entrada del bloetooth

            if(sekuentzia!=’C’)                                                 //si canbia de valor la entrada

               break;                                                                  //sal del ciclo

         }

      }  //fin else if sek C

       else if(sekuentzia==’D’)                                              //Si lee un D entra en este ciclo

      {

         while(sekuentzia==’D’)

         {

               output_low(PIN_B0),output_high(PIN_B3),output_low(PIN_B1),output_low(PIN_B4); //girar derecha

               serie();                                                                 //lee la entrada del bloetooth

               if(sekuentzia!=’D’)                                               //si canbia de valor la entrada

                  break;                                                                //sal del ciclo

         }

      }

        else if(sekuentzia==’A’)                                              //Si lee un A entra en este ciclo

      {

         while(sekuentzia==’A’)

         {

               output_high(PIN_B0),output_high(PIN_B3),output_low(PIN_B1),output_low(PIN_B4);//Motores                                                                                                                                hacia delante

               serie();                                                                  //lee la entrada del bloetooth

               if(sekuentzia!=’A’)                                               //si canbia de valor la entrada

                  break;                                                                //sal del ciclo

         }

      }

   }                                                                                       //fin while 1

}                                                                                          //fin main

/****************************************************************************

      FUNCION Serie

****************************************************************************/

void serie(void)

{

   if(kbhit() !=0)                                                                            //si canbia la entrada del bloetooth,

   {

      sekuentzia=getc();                                                                    //guarda lo que recibas en la variable llamado sekuentzia

   }  

}

5- Sekuentziak:

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Hemen ikus daiteken moduan, pin bakoitza zein egoeratan egon behar den momentu bakoitzean adierazten digu.
Sekuentzia A: bi motoreak aurreraka.
Sekuentzia B: bi motoreak atzeraka.
Sekuentzia C: ezkerreko motorea martxan eta eskuinekoa geldirik.
Sekuentzia D: eskuineko motorea martxan eta ezkerrekoa geldirik.
Sekuentzia E: bi motoreak geldirik.

 

6-Bluecontrol aplikazioa:
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    Edozein mugikorretan aplikazio hau instalatzean bluetooth-a kontrola dezakezu,baina mugikor batekin konektatuta dagoenean ezin da beste gailuren batekin konektatu. honekin, denbora errealean guk aplikatu nahieko sekuentzia aukeratzean datza.

7- -Prototipoa eraikitzea

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Plastikozko piezekin sorturiko traktorea da, ABS edo PLA materialak erabili daitezke.Plastikozko piezak eraikitzeari ekin genion, 3D-ko impresoran erraza baizen piezak egitea. Hontaz gain, plastikozko piezak pisu gutxikoak eta arinak dira, eta traktorearen estrukturarako gogorrak ziren.3D-ko imprimagailuak, donbosko ikastolakoak erabili ditugu.
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     Honako piezak atera dira:
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8- -dena kableatzea:
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     Hau da azken atala, eta plaka basetik motorretara dijoazen kableak eraikitzean datza. Horretarako, kontuan hartu behar da nora dijoan irteera bakoitzeko seinalea, gaizki eraman ezkero beste motore bat piztuko baita.
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Erabilitako materiala
-Pic 16f87 (1)
-L293D (1)
-RES 10k (1)
-Condensador 220nf (1)
-Condensador 27pf (2)
-Cristal de cuarzo (1)
-Bluetooth (1)

-TT-motor (2)

Proiektua egiteko behar dituzuen artxiboak hemendik deskarga ditzakezue.

DB Sariak – Resumen del concurso

DB Sariak – Resumen del concurso

El IEFPS Don Bosco celebró en sus instalaciones la tercera edición de sus premios Proiekton y la segunda del concurso DBBot, en ambos han podido participar alumnos de ESO, Bachillerato, FP o participantes libres. Este año hasta con la asistencia del programa de televisión de ETB1 Teknópolis.
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Según explicaron dos de los responsables de la organización, los profesores de Don Bosco, David Muñoz Ugartemendia y Carlos Lizarbe a Proiekton se han presentado 30 proyectos, 14 de ESO, 8 de Bachillerato y 8 de FP. Mientras que en el concurso DBbot, la participación fue de 15 robots, 4 de ESO, 8 de FP y 3 libres. En ambos concursos estuvo gente interesada que no pudieron acabar el trabajo a tiempo pero que se presentarán al concurso el año que viene.
Estuvieron representados nueve centros, además del anfitrión Don Bosco, La Anunciata de Pasai Antxo, Axular de Santurtzi, Azkue de Lekeitio, Hirukide de Tolosa, Txingudi de Irun, Jesús Obrero de Gasteiz, Cristobal Gamon de Errenteria y La Salle Berrozpe de Andoain. Como gran novidad se presentaros participantes que no estaban realizando estudios ya que este año se abría por primera vez la posibilidad de presentarse participantes por libre.
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Ganadores Proiekton

Tras la visita del jurado a los distintos proyectos, estos dieron a conocer al mediodía su fallo y los ganadores en Proiekton fueron los siguientes: en ESO ganaron los alumnos de Hirukide, Urko Gago, Iker García y Mireia Cano por el proyecto titulado ‘Autorobota’, segundos fueron Gorka Carrasco y Ane Calvo de Axular por ‘Zinta garraitzalea’, terceros David Martín y Miren Unsuain de La Anunciata por ‘Molinao Erreka: Ingurukiko Azterketa’ y 4º, Hodei Lizarbe de Gamon por ‘Túnel de Leds’.
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En Bachiller se impusieron Izaskun Martín y Nagore Rodríguez de La Anunciata por ‘¿Quedan bacterias después de lavar los platos?’. Segundos quedaron Joel Martínez y Daniel Rico de Jesús Obrero por ‘Autohouse’; terceros Manuel Morillas y Ander Baranda de Jesús Obrero por ‘El exceso de sonido entre jóvenes de 12 a 18 años’ y cuartos, Endika Marqués y Gorka López, de Axular, por ‘Infragorriz kontrolatuta tankea’.
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En FP/Libre el ganador fue Mikel Tife de Don Bosco por ‘Auto Parking Blucar’, segundos Lander Seguín y Miguel Angel Salagre de Don Bosco por ‘Maqueta de suspensiones E/Maketa’, terceros Axier Albín, Jokin Mugica y José Manuel Fernández de La Salle por ‘Robot curioso’ y cuarto Aitor Domínguez de Don Bosco por ‘Sartze controla RFID Bidez’.
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Ganadores Robots velocistas

En el II DBBots, el ganador fue Imanol Azkona de Don Bosco por ‘Dordoka maisua’, el segundo Mikel Beldarrain de Don Bosco por ‘Alaine II’, el tercero Imanol Aguado de Don Bosco por »IP7′ y el cuarto puesto fue para Aiala Bouri, de Azkue, por ‘Azkue-F2013-01’.

Hubo también un premio para distinguir al mejor de Bachillerato y ESO que fue para Ane Calvo de Axular por ‘Angor’.

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Se entregaron además dos premios especiales para reconocer la innovación consistente el primero en una impresora 3D, donada por la empresa oiartzuarra Tumaker lider en impresión 3D, que fue para Urko Gago, Iker García y Mireia Cano de Hirukide por ‘Autorobota’ y una tablet donada por Beep, para Txingudi.
Entre los participantes en el evento de Proiekton también estaban los alumnos de Don Bosco, Ivan Sardón y Aitor García, que esta semana se han impuesto en un prestigioso torneo de robots celebrado en Málaga y que también presentaron ayer el coche con el que habían ganado y que se caracteriza por recibir las órdenes por bluetooth para poder aparcar, o evitar los obstáculos que se pueda encontrar en el camino.
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Impresoras 3D

Otra de los puntos de interés fue el poder ver in situ el funcionamiento de varias impresoras 3D, gracias a la colaboración de la empresa Tumaker de Oiartzun, que lleva ya tiempo trabajando en su instroducción en Gipuzkoa. Don Bosco tiene una estrecha relación con esta empresa donde están trabajando algunos que en los últimos años han estudiado Mantenimiento Electrónico. Además el próximo curso un alumno trabajará mientras estudia gracias al programa de educación dual impulsado por el Gobierno Vasco denominado Hezibi.
El gerente de la empresa, Jon Begoetxea, explicó que están trabajanco con centros escolares y de FP en la introducción de este tipo de impresoras que son muy útiles para este tipo de centros de enseñanza. «Si en su momento el ordenador no se popularizó hasta que se convirtió en ordenador personal, en el caso de la impresión 3D está dejando de ser asequible sólo a las grandes empresas y ya empieza a entrar en las pequeñas empresas, e incluso en los hogares».
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En la exhibición de ayer se podía ver cómo trabajaban al mismo tiempo varias impresoras, modelando distintos objetos empleando para ello materiales diversos como madera o unos polímeros específicos para esta tecnología y utilizando como base un diseño en 3D, realizado con autocad y que «un profano se puede descargar de internet, donde hay numerosas páginas con todo tipo de objetos», según explicó el propio Bengoetxea.

No he tenido mucho tiempo para escribir lo ocurrido en DB Sariak (he tardado casi un mes), así que en parte me he inspirado en lo que se publicó en el Diario Vasco. Comentar que el ambiente y la sensación fue muy positiva, animar a los que no han podido asistir para que nos enseñen sus trabajos el próximo año en Mayo del 2014 porque será mejor que este.
Por si alguno no ha podido asistir aquí tiene un vídeo donde podrá ver un resumen que ha realizado un compañero.
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Tanquebot-Construcción y desarrollo de un robot laberinto

Tanquebot-Construcción y desarrollo de un robot laberinto

En esta entrada trataremos de explicar como construir y desarrollar un robot laberinto. Tanquebot ha sido diseñado para participar en pruebas de robótica que consisten en ser capaz de salir de un laberinto. Para ello, el robot puede utilizar diferentes estrategias.
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Para su correcto funcionamiento, el robot tiene tres sensores de ultrasonidos colocados adelante y en ambos costados para detectar y ser capaz de esquivar los obstáculos, como se aprecia en la imagen 1.
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Su funcionamiento tiene dos maneras diferentes de empezar, colocando el «switch» en el modo manual y dando al interruptor de marcha o colocandolo en el modo automático para utilizar una aplicación Android y mediante Bluetooth mandarle ordenes.
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 1. Robot inteligente
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El proceso que se ha utilizado en la creación del robot ha sido la de seguir estas etapas:
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        –Edición del esquema: En este caso se ha creado con el programa ISIS del software PROTEUS, en la imagen 2 se puede ver.
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2. Esquema en ISIS
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        –Simulación del circuito: Se simula en el ISIS, para ver si los resultados que se obtienen son los esperados, para ello, se utiliza la tabla de comandos que aparece en la imagen.
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3. Comandos para la simulación
  
        –Prueba del circuito: Se ha montado en una placa-board, como se aprecia en la cuarta imagen, ya con los componentes físicos y se comprueba que se consiguen los valores necesarios para su correcto funcionamiento.
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 4. Placa board con el sensor

        –Diseño de la PCB: Se ha creado utilizando el programa ARES del software PROTEUS, como se observa en la imagen 5.
5. Diseño en ARES

        –Fabricación de la PCB: Utilizando el programa CIRCUITCAM, se crea el archivo necesario para hacer la placa en la protomat S62, la, maquina de LPKF que se puede ver en la imagen 6, utilizando para ello, el programa BoardMaster. En este caso también ha sido necesario metalizar los agujeros, ya que es una placa de dos caras, se ha realizado mediante un proceso químico en cubetas.
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6. Protomat S62

        –Montaje y soldadura: Es el último paso, una vez comprobada la placa y ver que no esta defectuosa, es colocar los componentes y soldarlos para que quede como en la siguiente imagen.
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7. Placa con componentes soldados
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Formato del robot: Una vez obtenida las dimensiones de la placa, utilizando una impresora 3D,la que se ve en la imagen 8, se ha creado el chasis del robot y el soporte donde se colocara la placa, los motores y los sensores en la imagen 9 se puede apreciar el resultado.
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 8. Impresora 3D
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9. Chasis del robot
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Material utilizado para la creación del robot y enlaces de los componentes:

COMPONENTES
L293D 3 Interruptores
PIC 16f876 Switch doble
Condensador 100 nF 3 Sensores ultrasonido 28015
2 Condensadores 22 uF Batería lipo 7,4V
Regulador 7805 Pila 9V
LED Receptor Bluetooth
3 Resistencias 10K Conector Jack
Resistencia 5K8 2 Motores de continua
2 Diodos 4 Conectores dobles
Oscilador 4000 MHz

   
Programas y maquinas utilizados para la creación del robot:

  • Software PROTEUS:


             – ISIS (para hacer el esquema y simularlo virtualmente)
             – ARES (para diseñar la PCB, donde colocar los componentes)

  • CIRCUITCAM (para crear los archivos para la protomat S62)
  • BOARDMASTER (para hacer la PCB, pistas y agujeros)
  • Proceso de metalizado por cubetas (para metalizar los agujeros)
  • Impresora 3D (para hacer el chasis del robot)
  • MPLAB (para programar el pic)
  • Placa-Board (para hacer las pruebas con los componentes)
  • Dispositivo Android (para probar la conexión Bluetooth)

 

Os dejamos el video-demostración que hemos preparado para la presentación del proyecto y los archivos para la construcción del robot.

 

Como construir un vehículo simple para Arduino

Como construir un vehículo simple para Arduino

Descripción

En el curso que acaba de finalizar realicé con los alumnos un vehículo, fácil de construir, barato y que se pudiera programar de manera sencilla. Mediante este artículo quiero comentar los pasos y el material que hace falta para la construcción del vehículo.En un anterior artículo comenté las razones técnicas y la evolución que tuvo el robot hasta que acabé creando el definitivo que tenéis en la imagen. Para la realización del vehículo es necesario haber trucado los servos como comenté en otro artículo.

 

Material:

Paso 1: Base inferior/superior

Vamos a cortar 2 rectángulos de 68x53cm de plástico o madera. Lo más sencillo es aplicar la técnica paper para la construcción de las 2 bases. Para ello hay que imprimir las dimensiones de la placa Arduino UNO con los agujeros donde van a ir las bases para la placa. Yo suelo imprimir 3 pegatinas por coche, pego una en cada lado de la base superior y la tercera en la cara superior de la base inferior. La pegatina de abajo de la base superior la uso solo para poder ver las marcas para taladrar ya que pintar sobre el plástico es complicado.
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Estas plantillas las suelo imprimir sobre papel para pegarlas en las bases de plástico y corto el cuadrado que forma. Lo podemos cortar con una sierra a mano o mecánica, en mi caso las corte con una sierra de disco que se suele usar para cortar listones de madera. De esta manera conseguido la base superior e inferior. Es importante aprovechar para hacer los 4 agujeros para sujetar la placa Arduino UNO de la base rectangular superior. Estos agujeros son de M3 así que los hacemos con una broca de esa métrica en los puntos dibujados en la plantilla.
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Paso 2: Soportes para los servos

Los soportes de los servos tienen la función de sujetar los servos al chasis del vehículo. Aparte de sujetarlos da robustez a todo el vehículo sujetando la estructura de este. Los soportes los he hecho doblando 4 pletinas de aluminio con las dimensiones 7X50X1,5cm (se puede hacer con chapa okume, lijandola).
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Para saber por donde doblar y el lugar donde hacer los agujeros he vuelto a usar la técnica paper. El dibujo  de CAD lo he hecho con LibreCAD ya que ocupa poco (comparándolo con autocad) y para hacer este tipo de trabajos es más que suficiente, encima de código abierto.
Yo las he imprimido en papel que tiene cola por la parte de atrás y las he pegado a una chapa. De esta manera es mucho más fácil cortar a las dimensiones necesarias y crear 4 pletinas iguales.
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Una vez cortadas a las dimensiones deseadas, hay que hacer 3 agujeros con broca de M3 en cada pletina. Estos agujeros los usaremos para sujetar las pletinas al servo y a los 2 rectángulos que forman la base superior e inferior. Lijo las rebabas que suelen salir al taladrar aluminio.
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Para trucar los servos 9g, hemos seguido el artículo como trucar servos paso a paso escrito y comentado hace poco. Pero para poder atornillar las pletinas a los servos, los agujeros que tienen en las 2 orejas los servos son un poco pequeños. encima están tan cerca del cuerpo del servo que no hay espacio para atornillarlos. Por lo que hay que agrandar los agujeros de los 2 servos con brocas de M3 y hacer que el agujero sea corrido, como en la foto de abajo.
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Ahora hay que doblar las 4 pletinas, se puede hacer individualmente pero es más rápido si antes las pegamos con celo y una vez sujetas las doblamos en la plegadora. No todo el mundo tiene una plegadora por lo que tal vez alguno tenga que usar un tornillo de mesa y un martillo. En caso de no saber como doblarla siempre queda hacerla con chapa okume y lijándola.
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Una vez doblas, les quito el papel y el celo para atornillarlas al servo, como se muestra en la imagen.
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Paso 3: Montar el vehiculo

Una vez que los dos servos tienen atornillados sus 2 pletinas en forma de U. Presento ante la base superior los dos servos y marco los 4 puntos en los que hay que hacer agujeros para atornillar los servos. Como quiero que el servo quede debajo de la placa Arduno procuro que no sobresalga la pletina en forma de U de la base rectangular superior. Hago los agujeros donde están las marcas con una broca de métrica 3.

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Aprovecho para atornillar los 4 soportes de nylon a la base superior ya que al mecanizar la base habíamos agujereados los puntos donde iban los soportes. Atornillo a la base superior las 4 pletinas que tienen amarradas los servos, quedando como en la imagen inferior.
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Marco el lugar de los 4 agujeros de la base inferior presentando las pletinas ante la base y agujereo la base en los lugares indicados con broca M3. Según el sistema de apoyo que vayamos a usar (bola loca, terminal…) como tercera pata, medimos y realizamos los agujeros del tamaño adecuado en el extremo opuesto a donde van a ir los servos. Es recomendable centrar a la base el sistema de apoyo y no ajustarlo demasiado al borde de la base para evitar problemas.
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Solo queda montar la base inferior a las pletinas, atornillan los 4 tornillos y montar el sistema de apoyo, en mi caso ha sido un terminal por lo que el propio terminal traía los tornillos de apriete para regularlo a la altura deseada.
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Las ruedas las atornillo con los tornillos que traen los servos, estos tornillos con el tiempo se suelen soltar. Para aumentar el apriete suele echar cola caliente en el servo donde voy a atornillarlo a la rueda, incluyendo el agujero donde tiene que roscarse el tornillo. Sin que se enfríe la cola atornillo la rueda al servo, de esta manera se consigue un mayor agarre y no se suele soltar la rueda con tanta facilidad.
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Solo nos queda colocar la placa Arduino UNO, atornillar los tornillos de nylon a los soportes de nylon (como se ve en la imagen superior). Montar el esquema eléctrico y programarla pero eso lo haré en otro artículo para que no quede muy largo este.